Kaip ir visur kitur, Japonijoje šaudymas iš lanko atsirado priešistoriniais laikais. Pirmieji vaizdai ant lieto metalo gaminių, aiškiai vaizduojantys japonišką asimetrišką ilgąjį lanką, siekia Jajoi (Yayoi) laikotarpį (apie 300 m. pr. Kr. – 300 m.). Pirmasis rašytinis dokumentas, pasakojantis, kaip žmonės Japonijos salose naudoja „medinį lanką, kurio apačia trumpa, o viršus ilgas“, yra kinų kronika Veišu (Weishu) (apie 297 m.). Šiuo laikotarpiu, be medžioklės, lankas taip pat buvo pradėtas naudoti ir karyboje.
Kartu su visuomenės pokyčiais pirmojo tūkstantmečio pabaigoje atsirado lankininkystės mokyklų poreikis. XII a. atsirado pirmasis kyudo stilius (ryuha) – Henmi-ryu – kurį sukūrė Henmi Kiyomitsu. Jo palikuonys vėliau įkūrė Takeda-ryu stilių ir raitųjų lankininkų mokyklą Ogasawara-ryu.
Nuo XV a. iki XVI a. Japoniją siaubė pilietinis karas. XV a. antrojoje pusėje Heik Danjo Masatsugu savo nauju metodu, pavadintu „hi, kan, chu“ (fly, pierce, center), sukėlė perversmą lankininkystėje, o jo pėstininkų lankininkystė sparčiai paplito. Susiformavo daugybė naujų mokyklų, kurių keletas, pavyzdžiui, Heki-ryu Chikurin-ha, Heki-ryu Sekka-ha ir Heki-ryu Insai-ha, išliko iki pat šių dienų.
Lanką nustota naudoti kaip karo ginklą, kai 1542 m. į Japoniją atvyko pirmieji europiečiai.
Tokugavos laikotarpiu (1603 –1868 m.) lankininkystė tapo „savanorišku“ menu, praktikuojamu arba rūmuose per ceremonijas arba per įvairias varžybas. Lankininkystė taip pat paplito ir už karių luomo ribų. Samurajus paveikė paprasta, į minčių suvaldymą nukreipta dzenbudizmo filosofija, kurią atnešė kinų vienuoliai. Anksčiau lankininkystė buvo vadinama kyujutsu – lanko menu – tačiau vienuoliai, taip pat būdami kovos menų mokytojais, sukūrė naują koncepciją – kyudo.
Meidži (Meiji) laikotarpiu (1868–1912 m.) Japonijai atsivėrus likusiam pasauliui samurajai neteko savo statuso. Dėl šios priežasties visi kovos menai, įskaitant ir kyudo, patyrė didelį nuosmukį tiek mokymo, tiek pripažinimo prasme.
1896 m. grupė kyudo meistrų susirinko tam, kad išsaugotų tradicinę lankininkystę. Honda Toshizane, kyudo mokytojas Tokijo imperatoriškajame universitete, sujungė karinį ir ceremonialinį šaudymo stilius ir sukūrė stilių, vadinamą Honda-ryu. 1949 m buvo įkurta Visos Japonijos kyudo federacija (ANKF – Zen Nihon kyudo renmei). 1953 m. išleistose gairėse „kyudo kyohon“ aprašoma, kaip skirtingų mokyklų lankininkams kartu vienodu būdu šaudyti varžybose ar kituose renginiuose.
Be šaudymo technikos skirtumų, skirtingos mokyklos ir stiliai dažniausiai taip pat skiriasi ir dvasiniu požiūriu bei mentalitetu. Su tam tikromis išimtimis, šiomeno (shomen) stiliaus dodžai (dojo) labiau pabrėžia ceremonialinį meditacinio pobūdžio šaudymą, o Heki mokyklos (išskyrus Chikurin-ha) didesnį dėmesį skiria aukšto lygio šaudymo įgūdžiams formuoti.
Pagrindinės tradicinės kyudo mokyklos:
Raiteliai (Yabusame):
– Takeda-ryu;
– Ogasawara-ryu Kisha.
Pėstininkai:
– Heki-ryu:
— Heki-ryu Chikurin-ha,
— Heki-ryu Insai-ha (aka. Heki To-ryu),
— Heki-ryu Sekka-ha;
– Ogasawara-ryu Hosha;
– Honda-ryu.